util.hpp

Go to the documentation of this file.

#pragma once
 
#include <array>
#include <Eigen/Core>
 
namespace franky {
 
template<size_t dims>
inline std::array<double, dims> toStd(const Eigen::Matrix<double, dims, 1> &vector) {
  std::array<double, dims> result;
  Eigen::Matrix<double, dims, 1>::Map(result.data()) = vector;
  return result;
}
 
template<size_t dims>
inline Eigen::Matrix<double, dims, 1> toEigen(const std::array<double, dims> &vector) {
  return Eigen::Matrix<double, dims, 1>::Map(vector.data());
}
 
}  // namespace franky