Contents Menu Expand Light mode Dark mode Auto light/dark, in light mode Auto light/dark, in dark mode Skip to content
franky 2.0.0
Logo
franky 2.0.0

Getting Started

  • ⚙️ Installation
  • 🐋 Using Docker
  • ❓ FAQ

Guide

  • 📚 Guide
    • 🧮 Geometry
    • 🤖 Robot
    • 🏃‍♂️ Trajectory Control
    • 🫨 Impedance Control
    • 💪 Torque Control
    • 🎬 Executing Motions
    • ⚡ Real-Time Reactions
    • ⏱️ Real-Time Motions
    • 👌 Gripper
    • 🖳 Accessing the Desk API
    • 🖥️ Simulating the Robot

API Reference

  • 🐍 Python API
    • franky.Robot
    • franky.Model
    • franky.Frame
    • franky.RobotState
    • franky.Errors
    • franky.RobotMode
    • franky.RealtimeConfig
    • franky.ControllerMode
    • franky.ControlSignalType
    • franky.Duration
    • franky.RelativeDynamicsFactor
    • franky.DoubleDynamicsLimit
    • franky.VectorDynamicsLimit
    • franky.Affine
    • franky.Twist
    • franky.TwistAcceleration
    • franky.RobotPose
    • franky.RobotVelocity
    • franky.ElbowState
    • franky.FlipDirection
    • franky.CartesianState
    • franky.CartesianPose
    • franky.CartesianVelocities
    • franky.JointState
    • franky.JointPositions
    • franky.JointVelocities
    • franky.Torques
    • franky.ReferenceType
    • franky.CartesianReference
    • franky.JointReference
    • franky.Motion
    • franky.JointMotion
    • franky.JointWaypointMotion
    • franky.JointWaypoint
    • franky.JointStopMotion
    • franky.BaseJointPositionMotion
    • franky.JointVelocityMotion
    • franky.JointVelocityWaypointMotion
    • franky.JointVelocityWaypoint
    • franky.JointVelocityStopMotion
    • franky.BaseJointVelocityMotion
    • franky.CartesianMotion
    • franky.CartesianWaypointMotion
    • franky.CartesianWaypoint
    • franky.CartesianStopMotion
    • franky.BaseCartesianPoseMotion
    • franky.CartesianVelocityMotion
    • franky.CartesianVelocityWaypointMotion
    • franky.CartesianVelocityWaypoint
    • franky.CartesianVelocityStopMotion
    • franky.BaseCartesianVelocityMotion
    • franky.BaseTorqueMotion
    • franky.ImpedanceMotion
    • franky.JointImpedanceBase
    • franky.JointImpedanceMotion
    • franky.JointImpedanceTrackingMotion
    • franky.JointImpedanceTracker
    • franky.JointImpedanceGains
    • franky.JointImpedanceParams
    • franky.CartesianImpedanceBase
    • franky.CartesianImpedanceMotion
    • franky.CartesianImpedanceTrackingMotion
    • franky.CartesianImpedanceTracker
    • franky.CRITICAL
    • franky.CartesianImpedanceGains
    • franky.CartesianImpedanceParams
    • franky.CartesianImpedanceMotionParams
    • franky.NullspaceGains
    • franky.PostureTask
    • franky.ManipulabilityTask
    • franky.FrictionCompensationParams
    • franky.TorqueSafetyParams
    • franky.TorqueStopMotion
    • franky.TorqueStopParams
    • franky.SimpleTorqueMotion
    • franky.SimpleTorqueParams
    • franky.Reaction
    • franky.Condition
    • franky.Measure
    • franky.TorqueReaction
    • franky.JointPositionReaction
    • franky.JointVelocityReaction
    • franky.CartesianPoseReaction
    • franky.CartesianVelocityReaction
    • franky.Gripper
    • franky.GripperState
    • franky.BoolFuture
    • franky.Desk
    • franky.DeskWebSession
    • franky.BaseDesk
    • franky.PilotButton
    • franky.PilotButtonEvent
    • franky.BrakeState
    • franky.OperatingMode
    • franky.Exception
    • franky.CommandException
    • franky.ControlException
    • franky.GripperException
    • franky.IncompatibleVersionException
    • franky.InvalidMotionTypeException
    • franky.InvalidOperationException
    • franky.ModelException
    • franky.MotionReuseException
    • franky.NetworkException
    • franky.ProtocolException
    • franky.ReactionRecursionException
    • franky.RealtimeException
    • franky.TorqueSignalTimeoutException
    • franky.DeskError
    • franky.FrankaAPIError
    • franky.TakeControlTimeoutError
  • ⚙️ C++ API

Development

  • 🛠️ Development
Back to top
View this page
Edit this page

franky.Motion¶

franky.Motion¶

alias of BaseCartesianPoseMotion | BaseCartesianVelocityMotion | BaseJointPositionMotion | BaseJointVelocityMotion | BaseTorqueMotion

Next
franky.JointMotion
Previous
franky.JointReference
Copyright © 2026, Tim Schneider
Made with Sphinx and @pradyunsg's Furo
On this page
  • franky.Motion
    • Motion